一個SR04超聲波類庫編寫完成了，但它還不是一個完美的Arduino類庫，因為他沒有一個可以讓Arduino IDE識別并高亮關(guān)鍵字的keywords.txt文件，我們再建立一個keywords.txt文件，并鍵入以下代碼：
[mw_shl_code=cpp,true]SR04 KEYWORD1
GetDistance KEYWORD2[/mw_shl_code]
需要注意的是“SR04 KEYWORD1”及“GetDistance KEYWORD2”之間的空格，應(yīng)由鍵盤“Tab”鍵輸入。
在Arduino IDE的關(guān)鍵字高亮中，會識別KEYWORD1為數(shù)據(jù)類型高亮方式，KEYWORD2為函數(shù)高亮方式。
有了keywords.txt，在Arduino IDE里使用該類庫，你就能看到代碼高亮效果了。
一個完整的Arduino類庫就建立好了。
使用該類庫，你需要在Arduino IDE安裝目錄下的libraries文件夾中新建一個名為SR04的文件夾，并將SR04.h、SR04.cpp、keywords.txt三個文件放入該文件夾中（如圖4-5）。
圖4-5 一個完整的Arduino庫
建立示例程序
為了方便其他用戶學(xué)習(xí)和使用你編寫的類庫，你還可以在SR04文件夾中新建一個examples文件夾，并放入你提供的示例程序，方便其他使用者學(xué)習(xí)和使用這個類庫。這里，我在examples文件夾中新建了一個SR04_Example文件夾，并放入了一個SR04_Example.ino文件（如圖4-6）。需注意的是ino文件所在文件夾需要與該ino文件同名。
圖4-6 添加示例程序
SR04_Example.ino完整程序代碼如下：
[mw_shl_code=cpp,true]#include <SR04.h>
SR04 ultrasonic = SR04(2,3);
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
float distance = ultrasonic.GetDistance();
Serial.print(distance);
Serial.print("cm");
Serial.println();
}[/mw_shl_code]
至此，一個完整的Arduino類庫就建立完成了，重啟Arduino IDE后，在Arduino IDE菜單>文件>示例 中可以找到該示例程序。編譯并下載示例程序到你的Arduino控制器，驗證你的類庫是否還需要修改。
類庫優(yōu)化與發(fā)布
為了方便理解和學(xué)習(xí)Arduino類庫的編寫方法，筆者在教學(xué)中將庫進行了一定簡化。你可能會在使用過程中遇到一些檢測出錯的情況，例如檢測到的距離過大或為0等。你可以對這個庫進行更多的優(yōu)化，使之達到更好的檢測效果。
這里給出三種優(yōu)化思路，大家可以自己嘗試優(yōu)化這個類庫：
1．當檢測到的距離超出了SR04超聲波模塊可檢測的范圍時（3cm-450cm），輸出錯誤信息或者重新檢測；
2．每次檢測時，檢測兩次或者多次，將得到的值做比較，如果偏差較大，則認為是檢測出錯，并放棄檢測結(jié)果，重新檢測距離；
3．使用pulseIn(pin, value, timeout) 取代pulseIn(pin, value) 檢測脈沖寬度，通過限定檢測脈沖超時時間來限定超聲波傳感器的檢測距離。
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